工业机器人维护保养手册

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工业维护保养手册
第一章 工业概述.......................................................................................................................... 3
1 工业的分类.................................................................................................................... 3
1.1 按照结构形式分类..................................................................................................... 3
1.2 按照驱动方式分类..................................................................................................... 3
2 工业的应用领域............................................................................................................. 4
2.1 制造业........................................................................................................................ 4
2.2 电子行业.................................................................................................................... 4
2.3 食品工业.................................................................................................................... 4
2.4 医疗领域.................................................................................................................... 4
2.5 军事领域.................................................................................................................... 4
2.6 航天领域.................................................................................................................... 4
2.7 其他领域.................................................................................................................... 4
第二章 维护保养基本知识........................................................................................................... 4
1 维护保养的定义与重要性............................................................................................. 4
2 维护保养的基本原则..................................................................................................... 5
3 维护保养的常用工具与设备......................................................................................... 5
第三章 本体维护保养.................................................................................................................. 5
1 本体结构检查................................................................................................................ 6
1.1 检查内容.................................................................................................................... 6
1.2 检查方法.................................................................................................................... 6
2 零部件更换与润滑......................................................................................................... 6
2.1 零部件更换................................................................................................................ 6
2.2 润滑............................................................................................................................ 6
3 本体清洁与防护............................................................................................................. 6
3.1 清洁............................................................................................................................ 6
3.2 防护............................................................................................................................ 7
第四章 电气系统维护保养........................................................................................................... 7
1 电气系统检查................................................................................................................ 7
2 接插件检查与维护......................................................................................................... 7
3 电缆与导线的更换......................................................................................................... 7
第五章 传感器系统维护保养....................................................................................................... 8
1 传感器类型与功能......................................................................................................... 8
1.1 类型概述.................................................................................................................... 8
1.2 功能介绍.................................................................................................................... 8
2 传感器检查与校准......................................................................................................... 8
2.1 检查内容.................................................................................................................... 8
2.2 校准方法.................................................................................................................... 9
3 传感器故障分析与处理................................................................................................. 9
3.1 故障现象.................................................................................................................... 9
3.2 故障处理方法............................................................................................................. 9

第六章 驱动系统维护保养........................................................................................................... 9
1 驱动器检查与更换......................................................................................................... 9
1.1 检查周期与内容....................................................................................................... 10
1.2 更换流程.................................................................................................................. 10
2 驱动电机保养.............................................................................................................. 10
2.1 保养周期与内容....................................................................................................... 10
2.2 保养方法.................................................................................................................. 10
3 驱动系统故障分析与处理........................................................................................... 11
3.1 故障分类.................................................................................................................. 11
3.2 故障分析方法........................................................................................................... 11
3.3 故障处理流程........................................................................................................... 11
第七章 控制系统维护保养......................................................................................................... 11
1 控制器检查与维护....................................................................................................... 11
1.1 外观检查.................................................................................................................. 11
1.2 接线检查.................................................................................................................. 11
1.3 元件检查.................................................................................................................. 12
1.4 通风散热检查........................................................................................................... 12
1.5 控制器功能测试....................................................................................................... 12
2 程序与软件更新........................................................................................................... 12
2.1 更新策略.................................................................................................................. 12
2.2 更新步骤.................................................................................................................. 12
3 控制系统故障分析与处理........................................................................................... 12
3.1 故障现象描述........................................................................................................... 12
3.2 故障原因分析........................................................................................................... 12
3.3 故障排查.................................................................................................................. 12
3.4 故障处理.................................................................................................................. 13
3.5 故障预防.................................................................................................................. 13
第八章 安全防护系统维护保养................................................................................................. 13
1 安全防护装置检查....................................................................................................... 13
1.1 检查内容.................................................................................................................. 13
1.2 检查方法.................................................................................................................. 13
2 安全传感器维护........................................................................................................... 13
2.1 维护内容.................................................................................................................. 13
2.2 维护方法.................................................................................................................. 14
3 安全防护系统故障分析与处理................................................................................... 14
3.1 故障分析.................................................................................................................. 14
3.2 故障处理.................................................................................................................. 14
第九章 周边设备维护保养......................................................................................................... 14
1 抓手维护保养.............................................................................................................. 14
1.1 维护保养周期........................................................................................................... 14
1.2 维护保养内容........................................................................................................... 14
1.3 注意事项.................................................................................................................. 15
2 周边传感器维护........................................................................................................... 15
2.1 维护保养周期........................................................................................................... 15

9.2.2 维护保养内容........................................................................................................... 15
9.2.3 注意事项.................................................................................................................. 15
9.3 辅助设备维护保养....................................................................................................... 15
9.3.1 维护保养周期........................................................................................................... 15
9.3.2 维护保养内容........................................................................................................... 15
9.3.3 注意事项.................................................................................................................. 15
第十章 维护保养计划与实施..................................................................................................... 16
10.1 维护保养计划的制定................................................................................................. 16
10.1.1 目的与意义............................................................................................................. 16
10.1.2 计划制定原则......................................................................................................... 16
10.1.3 计划内容................................................................................................................ 16
10.2 维护保养实施流程..................................................................................................... 16
10.2.1 准备阶段................................................................................................................ 16
10.2.2 实施阶段................................................................................................................ 16
10.2.3 验收阶段................................................................................................................ 17
10.3 维护保养记录与评估................................................................................................. 17
10.3.1 记录内容................................................................................................................ 17
10.3.2 评估内容................................................................................................................ 17
10.3.3 评估方法................................................................................................................ 17
第一章 工业概述
1.1 工业的分类
工业作为现代自动化生产的重要组成部分，其种类繁多，根据不同的分类
标准，可以将工业分为以下几种类型：
1.1.1 按照结构形式分类
（1）直角坐标式：该类型的运动轨迹为直角坐标系，具有三个直线运动自
由度。
（2）圆柱坐标式：该类型的运动轨迹为圆柱坐标系，具有三个直线运动自
由度和一个旋转自由度。
（3）球坐标式：该类型的运动轨迹为球坐标系，具有三个直线运动自由度
和两个旋转自由度。
（4）关节式：该类型的运动轨迹类似于人类手臂，具有多个旋转自由度。
1.1.2 按照驱动方式分类
（1）电动：采用电动机作为驱动源，具有结构简单、维护方便、控制精度
高等优点。

（2）气动：采用压缩空气作为驱动源，具有结构紧凑、反应速度快等优点。

（3）液压：采用液压系统作为驱动源，具有力量大、速度稳定等优点。

（4）混合驱动：结合多种驱动方式，以满足不同场合的需求。

1.2 工业的应用领域

科技的发展，工业在各行各业的应用越来越广泛，以下为工业的主要应用

领域：

1.2.1 制造业

在制造业中，工业主要用于焊接、喷漆、搬运、装配、切割等工序，可显著提

高生产效率，降低人工成本。

1.2.2 电子行业

在电子行业中，工业可用于芯片制造、线路板组装、元器件装配等环节，实

现高精度、高速度的自动化生产。

1.2.3 食品工业

在食品工业中，工业可用于包装、搬运、检测等环节，保证食品安全、提高

生产效率。

1.2.4 医疗领域

在医疗领域，工业可用于手术辅助、康复治疗等环节，为患者提供高质量的

医疗服务。

1.2.5 军事领域

在军事领域，工业可用于侦察、排爆、维修等任务，提高作战效率和安全性

1.2.6 航天领域

在航天领域，工业可用于卫星制造、空间站建设等环节，为航天事业提供技

术支持。

1.2.7 其他领域

除了上述领域，工业还广泛应用于教育、科研、家居等领域，为人类社会的

发展贡献力量。

第二章维护保养基本知识

2.1 维护保养的定义与重要性

维护保养是指对工业进行定期或不定期的检查、清洁、润滑、紧固、调整和更

换零部件等操作，以保证运行在最佳状态，延长使用寿命，提高生产效率。维护

保养是工业运行管理中的环节。其重要性主要体现在以下几个方面：

（1）保证安全稳定运行：通过维护保养，可以及时发觉并排除潜在的安

全隐患，降低发生的风险。

（2）提高生产效率：良好的维护保养能够保证始终处于最佳工作状态，

提高生产效率。

（3）延长使用寿命：定期维护保养可以降低零部件磨损，延长的使用寿

命。

（4）降低维修成本：通过预防性维护保养，可以降低故障率，减少维修

成本。

2.2 维护保养的基本原则

（1）定期维护保养：根据使用说明书和实际运行情况，制定合理的维护

保养计划，保证定期进行维护保养。

（2）预防为主，维修为辅：以预防性维护保养为主，发觉隐患及时处理，

减少故障率。

（3）保养与操作相结合：保养工作应与操作工作相结合，操作人员应参

与维护保养，了解运行状况。

（4）严格执行维护保养规程：按照维护保养规程进行操作，保证保养质

量。

2.3 维护保养的常用工具与设备

（1）清洁工具：包括刷子、布、吸尘器等，用于清洁表面和内部灰尘、油

污等。

（2）润滑工具：包括油壶、油枪、润滑脂枪等，用于对运动部位进行润滑

（3）紧固工具：包括扳手、螺丝刀、扳手等，用于紧固零部件。

（4）调整工具：包括水平尺、百分表、塞尺等，用于调整各部位精度。

（5）更换零部件工具：包括拆卸工具、安装工具等，用于更换零部件。

（6）诊断设备：包括故障诊断仪、信号发生器等，用于检测运行状态和故

障诊断。

（7）维修设备：包括焊接机、切割机、电钻等，用于维修零部件。

通过以上工具和设备，可以保证维护保养工作的顺利进行，提高运行效率。

第三章本体维护保养

3.1 本体结构检查

3.1.1 检查内容

为保证本体正常运行，应定期对以下结构进行检查：

（1）检查本体各部件的连接情况，保证紧固件无松动。

（2）检查本体外观，观察是否有变形、裂纹等损伤。

（3）检查本体的焊接部位，确认焊接质量是否良好。

（4）检查本体的支撑结构，保证其稳定可靠。

3.1.2 检查方法

（1）使用专业工具，对紧固件进行逐一检查。

（2）采用目测和触摸的方法，观察本体外观及焊接部位。

（3）通过测量本体的尺寸，与标准尺寸进行比对。

3.2 零部件更换与润滑

3.2.1 零部件更换

当本体的零部件出现磨损、损坏或功能下降时，应及时更换。以下为更换零

部件的注意事项：

（1）选用与原厂零部件相同规格、型号的备件。

（2）更换零部件时，注意保持清洁，避免污染。

（3）更换过程中，保证零部件安装到位，紧固件紧固可靠。

3.2.2 润滑

为保证本体运行顺畅，降低磨损，应定期对以下部位进行润滑：

（1）关节轴承：使用专用润滑脂，定期涂抹。

（2）导轨：使用合适的润滑脂，定期涂抹。

（3）齿轮箱：按照制造商的要求，定期更换润滑油。

3.3 本体清洁与防护

3.3.1 清洁

为保证本体正常运行，应定期进行以下清洁工作：

（1）清除本体表面的灰尘、油污等污垢。

（2）清理本体内部的电气元件，避免积灰。

（3）清洁本体上的传感器、摄像头等设备。

3.3.2 防护

为延长本体的使用寿命，应采取以下防护措施：

（1）在高温、潮湿等恶劣环境下使用时，采取相应的防护措施，如安装防

护罩、选用耐候性材料等。

（2）对本体进行定期检查，发觉损伤及时修复。

（3）避免在腐蚀性环境中使用本体，必要时采取防腐措施。

第四章电气系统维护保养

4.1 电气系统检查

电气系统的检查是工业维护保养的重要环节，其目的在于保证电气系统的

正常运行，降低故障率。检查项目如下：

（1）检查电源电压是否稳定，是否符合电气系统的工作电压范围。

（2）检查电气设备接线的正确性，有无松动、脱落等现象。

（3）检查电气设备的外壳、绝缘部分，保证无破损、老化等现象。

（4）检查电气设备的保护装置，如熔断器、过载保护器等是否正常工作。

（5）检查电气设备的接地情况，保证接地良好。

（6）检查电气控制系统的工作状态，如有异常，及时调整或更换。

4.2 接插件检查与维护

接插件是电气系统中的重要组成部分，其连接功能直接影响的正常运行。以

下是接插件的检查与维护方法：

（1）定期检查接插件的连接状态，如有松动、脱落等现象，及时进行处理。

（2）检查接插件接触良好，无氧化、腐蚀等现象。

（3）对于损坏或老化的接插件，应及时更换，以免影响电气系统的正常运

行。

（4）定期清洁接插件，保证其接触良好。

4.3 电缆与导线的更换

电缆与导线是电气系统传输信号的载体，其功能对的运行。以下是电缆与导

线更换的方法：

（1）检查电缆与导线的外观，如发觉破损、老化等现象，应及时更换。

（2）根据电气系统的要求，选择合适的电缆与导线。

（3）在更换电缆与导线时，保证连接正确，避免接线错误导致设备损坏。

（4）更换后，对电缆与导线进行固定，保证其在运行过程中不会受到干扰。

（5）定期检查电缆与导线的连接状态，如有异常，及时进行调整或更换。

第五章传感器系统维护保养

5.1 传感器类型与功能

5.1.1 类型概述

传感器系统是工业的重要组成部分，其主要功能是感知周围环境，为提供

实时数据。根据不同的应用场景和需求，工业传感器可以分为以下几种类型：

（1）视觉传感器：通过图像采集和处理，实现对周围环境的视觉感知。

（2）触觉传感器：检测末端执行器与物体的接触情况，实现触觉反馈。

（3）力传感器：测量关节和末端执行器所受力的大小和方向。

（4）位置传感器：实时监测的位置和运动轨迹。

（5）速度传感器：测量运动速度，实现运动控制。

（6）温度传感器：检测及周围环境的温度变化。

5.1.2 功能介绍

各类传感器在工业中的应用如下：

（1）视觉传感器：用于导航、物体识别、定位等。

（2）触觉传感器：用于抓取、搬运、装配等操作。

（3）力传感器：用于负载监测、力控制等。

（4）位置传感器：用于运动控制、路径规划等。

（5）速度传感器：用于速度控制、运动同步等。

（6）温度传感器：用于环境监测、设备保护等。

5.2 传感器检查与校准

5.2.1 检查内容

为保证传感器系统的正常运行，应定期进行以下检查：

（1）检查传感器外观，保证无损坏、松动、污染等情况。

（2）检查传感器连接线，保证连接牢固，无破损、短路等现象。

（3）检查传感器供电，保证电源电压稳定，符合要求。

（4）检查传感器信号输出，保证信号正常，无异常波动。

5.2.2 校准方法

根据传感器类型和功能，采用以下校准方法：

（1）视觉传感器：通过标定板进行图像采集，对比实际值与测量值，调

整传感器参数，实现精确校准。

（2）触觉传感器：采用标准物体进行校准，调整传感器灵敏度，使其与

实际接触力相符。

（3）力传感器：通过加载已知力值的物体，调整传感器输出信号，实现

精确校准。

（4）位置传感器：采用高精度测量工具进行校准，调整传感器参数，使

其与实际位置相符。

（5）速度传感器：通过调整传感器参数，使其输出信号与实际速度相符。

（6）温度传感器：采用标准温度源进行校准，调整传感器输出信号，实

现精确测量。

5.3 传感器故障分析与处理

5.3.1 故障现象

传感器系统常见故障现象如下：

（1）传感器输出信号异常：信号波动、信号丢失、信号不稳等。

（2）传感器损坏：传感器内部元件损坏，导致无法正常工作。

（3）传感器连接故障：连接线破损、短路、接触不良等。

（4）传感器供电故障：电源电压不稳定、电源线破损等。

5.3.2 故障处理方法

针对不同故障现象，采取以下处理方法：

（1）输出信号异常：检查传感器连接线、供电及传感器本身，排除故障原

因；如无法解决，更换传感器。

（2）传感器损坏：根据故障原因，更换相应元件或整体传感器。

（3）连接故障：修复或更换连接线，保证连接牢固、无短路现象。

（4）供电故障：检查电源电压、电源线，修复或更换故障部分。

第六章驱动系统维护保养

6.1 驱动器检查与更换

6.1.1 检查周期与内容

驱动器的检查周期应根据工业的使用频率和环境条件来确定。通常情况下，

每季度进行一次全面检查。检查内容包括：

驱动器外观是否完好，无破损、变形等异常现象；

驱动器内部连接器、插头是否接触良好，无松动现象；

驱动器散热器是否清洁，散热效果良好；

驱动器内部电路板是否干净，无灰尘、油污等污染；

驱动器参数设置是否正确。

6.1.2 更换流程

当驱动器出现故障或功能下降时，需按照以下流程进行更换：

确认驱动器型号及规格，以便购买合适的备用驱动器；

断开电源，拆除故障驱动器；

安装备用驱动器，保证连接器、插头等部件正确连接；

启动，检查驱动器是否正常工作；

调整驱动器参数，使恢复正常运行。

6.2 驱动电机保养

6.2.1 保养周期与内容

驱动电机的保养周期通常为每半年一次。保养内容包括：

检查电机外观，保证无破损、变形等异常现象；

清理电机内部的灰尘、油污等污垢；

检查电机接线端子是否牢固，接触良好；

检查电机轴承是否润滑良好，如有需要，添加适量润滑油；

检查电机绝缘功能，保证安全可靠。

6.2.2 保养方法

驱动电机保养方法如下：

使用压缩空气清理电机内部的灰尘、油污等污垢；

使用干净的布擦拭电机外观；

使用专用工具检查电机接线端子，保证牢固、接触良好；

按照电机说明书要求，定期添加润滑油；

使用绝缘测试仪检查电机绝缘功能。

6.3 驱动系统故障分析与处理

6.3.1 故障分类

驱动系统故障可分为以下几类：

驱动器故障：包括驱动器内部电路板故障、连接器故障、参数设置错误等；

驱动电机故障：包括电机损坏、轴承故障、绝缘功能下降等；

信号传输故障：包括信号线断路、短路、接触不良等；

控制系统故障：包括控制器故障、传感器故障等。

6.3.2 故障分析方法

驱动系统故障分析方法如下：

根据故障现象，初步判断故障部位；

使用万用表、示波器等工具进行检测，确定故障原因；

分析故障原因，找出故障点；

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摘要：

工业维护保养手册第一章工业概述..........................................................................................................................31.1工业的分类....................................................................................................................31.1.1按照结构形式分类...........................

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