复制文本
下载此文档
加入vip，每篇下载不到2厘

造成伺服电机抖动的原因

3.0 2024-10-13 0 0 14.78KB 4 页 5库币 海报
投诉举报
观点一
当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益
值。如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不
正确。
观点二
1、PID 增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上 D
后，尤其严重，所以尽量加大 P，减少 I，最好不要加 D。
2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。
3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。
4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动
器电源输入线，让信号线远离动力线。
5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造
成震动。　
观点三
① 伺服配线：
a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；
b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电
缆互相平行或相隔太近；
c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。
② 伺服参数：
a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；
b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为 0，可尝试增
大设置值；
c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置；
d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整谐波滤波器频率以及幅
值。
③ 机械系统：
a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧；
b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，
如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常；
c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果
空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。
观点四
伺服电机抖动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放
大器、负载惯量、电气部分等故障引起。
总结
一.机械结构引起的抖动可分为两种情况：
1)空载抖动：
a.电动机基础不牢、刚度不够或固定不紧。
b.风扇叶片损坏，破坏了转子的机械平衡。
c.机轴弯曲或有裂纹。可通过紧固螺钉、更换风扇叶片、更换机
轴等办法解决。
2)如果加负载后抖动，一般是传动装置的故障引起，可判断以下
部位存在缺陷：
a.胶带轮或联轴器转动不平衡。
b.联轴器中心线不一致，使电动机与所传动的机械轴线不重合。
c.传动胶带接头不平衡。可通过校正传动装置使之平衡等办法解
决。
二.速度环问题引起的抖动：
速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当。
增益越大，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越易产生抖动。
设定较小的增益可维持速度响应，不易产生抖动。
三.伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动：
电机运动中突然掉电停止，产生很大抖动，与伺服放大器 BRK 接
线端子以及设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，用 PLC
缓慢启动或停止电机使之不抖动。
四.负载惯量引起的抖动：
导轨和丝杆出现问题引起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量
对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越
大，刚性越大，越易引起电机抖动；转动惯量越小，刚性越小，
电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯
量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。
五.电气部分引起的抖动：
a.制动没打开，反馈电压不稳等因素引起。检查制动是否打开，
通过加编码器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式输出一定
的的转矩解决抖动。反馈电压不正常应先检查振动周期是否与速
度有关，若有关，则应检查主轴与主轴电机的连接方面是否有故
障，主轴以及装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等，
若无关，则应检查印刷线路板上是否故障，需要查看线路板或重
新调整。
b.电动机运行中突然抖动，大多是缺相造成的，应重点检查熔断
器熔体是否熔断，开关接触是否良好，并测量电网各相是否有电。
摘要：

观点一当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，最大可能是电机相序不正确。观点二1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，所以尽量加大P，减少I，最好不要加D。2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。4、模拟量输入口干扰引起抖动，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。　观点三①伺服配线：a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损；b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与...

展开>> 收起<<
造成伺服电机抖动的原因.docx

共4页,预览4页

还剩页未读， 继续阅读

温馨提示：66文库网--作为在线文档分享平台，一直注重给大家带来优质的阅读体验；让知识分享变得简单、有价值；海量文档供您查阅下载，让您的工作简单、轻松而高效！ 1. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。 2. 66文库网仅提供信息存储空间，仅对广大用户、作者上传内容的表现方式做保护处理，对上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不对下载的任何内容负责。 3. 广大用户、作者上传的文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。 4. 本站不保证、不承担下载资源内容的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

相关推荐

更多
立即下载
分类：技术文献 价格：5库币 属性：4 页 大小：14.78KB 格式：DOCX 时间：2024-10-13

猜您喜欢

更多
/ 4
评分 收藏
分销
立即下载
客服
关注